固態激光雷達是激光雷達的發展方向，主要包括 Flash 激光雷達和 OPA 激光雷達。純固態激光雷達在混合固態方案的基礎上進一步簡化機械結 構，采用固定光源和固定探測模式，不需要掃描器件可以實現更低成本 并且無需擔憂電機穩定性。根據調研結果來看，目前純固態激光雷達缺 陷尚未完全解決，其中 Flash 激光雷達的缺點在于探測距離近；OPA 激 光雷達對材料要求比較苛刻，目前做出的產品也只能探測20-30m距離。 Flash 方案和照相機成像的原理非常類似。Flash 方案的光路和架構都 比較簡單，收發對稱，沒有任何的掃描組件，成本更低、可靠性更高。 缺點在于不管是采用 VCSEL 還是 EEL 光源，發射后能量發散會導致測 距能力下降。多普勒頻移大，可以探測從低速到高速的目標。云南固態面陣激光雷達成像

此外，系統的模塊化結構讓用戶能有選擇地升級系統功能，添加車軸數統計、尺寸超限報警、檢測過熱車輛部件等新功能。這讓自由流測定系統非常靈活，理想適用于道路收費系統，同時還特別適用于車輛輪渡或將車輛裝載到火車上等應用，還可用于檢查車輛尺寸是否符合法規要求。   據介紹，該系統通過安裝于龍門架上的激光雷達，掃描穿過龍門架的車輛，并將掃描信息發送至車輛控制器Traffic Contoller。車輛控制器通過從多個激光雷達傳輸的車輛頂面、側面數據，計算并生成車輛的3D點云模型。系統通過對車輛點云數據的分析處理，獲取車輛的車型、尺寸、車軸數等信息。四川車用激光雷達產品探測器足激光接收機的部件，也是決定接收機性能的關鍵因素。

二元光學是光學技術中的一個新興的重要分支，它是建立在衍射理論、計算機輔助設計和細微加工技術基礎上的光學領域的前沿學科之一。利用二元光學可制造出微透鏡陣列靈巧掃描器。一般這種掃描器由一對間距只有幾微米的微透鏡陣列組成，一組為正透鏡，另一組為負透鏡，準直光經過正透鏡后開始聚焦，然后通過負透鏡后變為準直光。當正負透鏡陣列橫向相對運動時，準直光方向就會發生偏轉。這種透鏡陣列只需要很小的相對移動輸出光束就會產生很大的偏轉，透鏡陣列越小，達到相同的偏轉所需的相對移動就越小。因此，這種掃描器的掃描速率能達到很高。二元光學掃描器的缺點是掃描角度較小(幾度)，透過率低，目前工程應用中還不夠成熟。

利用激光雷達、影像和調查需求的結合，一方面，可以通過不同的遙感手段，對森林內部的詳細信息進行及時的采集，、準確、客觀的對森林的分布狀況進行有效的掌握；另一方面，利用激光雷達技術獲取的高精度遙感數據，能夠進一步分析處理得到城市園林中每棵樹的位置、高度、胸徑、冠幅，可以減少人工調查工作量，提高園林調查的效率和準確度，節約人力成本。通過對采集到的激光點云數據進行處理分析，可得到以下城市園林普查數據。根據采集區域的大小、是否禁飛區域等具體情況，可選擇機載激光雷達、車載激光雷達、背包激光雷達等多種設備進行數據采集。激光雷達應用領域有哪些？

機械旋轉激光雷達是比較早的掃描方式，但由于零件多、壽命短、價格貴、 體積大，不適用于量產車輛。機械式激光雷達收發光源、接收器以及掃 描系統坐在圓盤底座上。隨著外部電機的轉動，收發架構會沿著這個圓 盤進行轉動，實現水平空間的 360 度掃描。優點是外部電機控制技術比 較成熟且能夠長時間保持穩定轉速；缺點是體積大難以集成到車頂，且 激光雷達價格仍然過高而不符合大規模自動駕駛場景的需求。2005 年 Velodyne 創始人 David Hall 發明了 3D 實時激光雷達，2007 年率先實現量產，推出商用量產實時 3D 雷達，在早期獲得多家無人駕駛 公司的青睞。其中測距單元可利用FPGA技術實現，在高精度激光雷達中還需采用精密測時技術。西藏大氣激光雷達電機

利用激光進行三維建筑建模的技術。首先，進行數據預處理。云南固態面陣激光雷達成像

可以通過反射信號和發射信號的頻率是否相同判斷物體是否處于靜止狀態。對于逐漸靠近的物體，返回信號會產生正向多普勒頻移，對于逐漸遠離的物體，返回信號會產生反向多普勒頻移，導致頻率發生上移或下移并由此區分物體移動方向。目前TOF為市場中**為成熟的激光雷達測距方式，也是商業化激光雷達應用多的測距方式。通過監測激光發射與回波的時間差，基于光速和測量時間差計算目標距離。TOF的比較大優勢在于探測精確、性價比高、技術成熟、響應速度快。缺陷是需要算法抗干擾，并根據反射率判斷是否為偽目標，所以對算法有較高的要求。FMCW可以根據多普勒效應判斷目標移動方向，信息更豐富且對環境強光和其他激光具有很好的抗干擾性能。總體來看測距方式未來將從TOF逐漸向FMCW切換，且兩種測距方式將會在不同場景存留。云南固態面陣激光雷達成像

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