研究一種基于助力機器人系統的人機交互控制應用的步態識別方法搭建一套應用于助力機器人的人體運動識別系統。基于足底壓力人體運動識別檢測機理研究；足底壓力采集硬件平臺；搭建基于足底壓力參數的特征提取方法研究；人體運動識別算法研究。可穿戴式采集裝置系統設計采集足底多路壓力信號；足底關鍵位置粘貼傳感器使用無線傳輸數據；消除接線對運動范圍的限制系統操作簡單；被試者無需進行其他操作。通過分析足底壓力信息中的潛在規律，提取步態特征參數。運用構造分類器， 建立特征參數與運動行為之間的關系。壓力+肌電+運動捕捉結合足底壓力與表面肌電圖、慣性傳感器數據，評估下肢生物力學。河北人體足壓

從醫學和人體力學的角度：足底壓力是指足底所受到地面的反作用力,可分靜態和動態足底壓力兩種,它們分別表示人在靜態站立和動態行走及跑、跳時足底所受到的地面反作用力。足部疾病大多與足底正常壓力改變有關，兩者通常互相影響。因此了解正常人足底壓力的分布，不僅對于診斷和評價足疾病是一種有效工具，而且在恢復病足足底壓力正常分布或接近于正常分布，恢復足的功能方面有重要的指導作用。芯康生物品牌已包括足底壓力步態分析系統、動靜態功能評估及訓練系統、三維動態脊柱及姿態評估系統、糖尿病足動力檢測系統等6大類共13款產品。三維足壓板精度與舒適度平衡：柔性傳感器需進一步提升耐用性.

測量參數包括步寬、步長、跨步長、步速、步頻。具體方法如下。（2）測量與記錄：①跨步長：從足跟著地的記號到同側下一個足跟著地的記號之間的距離，記錄連續3個跨步長的平均值。②步長：一個足跟著地記號到對側足跟著地記號之間的距離，記錄連續3個步長的平均值。③步寬：兩側連續記號之間的距離。④步速與步頻：計算方法如前述。（3）優點：①費用低廉，只需要一只秒、2只記號筆。②此種方法只需一個測試人員即可完成，場地不受限制。③所獲得的信息可用來記錄病人診療前后的行走能力。

（2）額狀面分析當單足支撐時，重心升高，雙足支撐時，重心下降，為了減少重心的上下移動，步行時骨盆配合有一定的運動。在正常步態中，當支撐腿達到MST位置時，身體重心達到比較高點，此時除去支撐腿稍有彎曲外，骨盆傾斜，即擺動腿一側骨盆下降，可使身體重心下降，整個擺動相，重心上下移動約5CM。由于骨盆傾斜，支撐腿髖關節處于內收位，臀中肌必須工作，以維持身體平衡。（3）水平面分析在一步態周期中，擺動期擺動腿一側的骨盆有旋前運動，對側骨盆有旋后運動。旋前、旋后角度大約分別為4度，合計總的旋轉范圍為8度。骨盆旋前、旋后可使步長加大，并可減少重心下降程度。足底壓力分布與步態特征隨著年齡增長,足跟和前足承受的壓力逐漸降低,而足弓承受的壓力升高。

從而采取針對性的改善措施。運動訓練：對于運動員和健身愛好者來說，身體足壓設備能夠提供科學的運動建議和指導，幫助他們優化動作技巧，減少運動損傷的風險。康復：在康復醫學領域，身體足壓設備可以輔助醫生評估患者的康復進度，制定更加合理的方案。鞋類定制：身體足壓設備還可以應用于鞋類定制領域，通過分析用戶的足底壓力數據，為他們定制更加合腳舒適的鞋履產品。四、身體足壓設備的優勢與特點準確性高：身體足壓設備采用先進的傳感技術和數據分析算法，能夠準確捕捉足底各區域的壓力變化，提供可靠的健康評估結果。便捷性強：身體足壓設備體積小巧、走路容易崴腳？可能是足底平衡能力退化，跌倒風險預警信號！身體足壓產品

利用光纖傳感器或3D光學掃描技術，非接觸式捕捉足底壓力，避免傳統傳感器的磨損問題。河北人體足壓

可以靈活用于不同的測試環境，同時又能滿足臨床檢測、分析、評估的需要，實時獲取直觀、有效、準確的步態數據，在軟件可量化分析足的穩定性、平衡性表現，評價損傷隱患、分析評估損傷原因。在醫療領域適用于骨科、康復科、內分泌科、神經內科、老年病科、以及體檢中心等科室，用于不同種類疾病的步態及足底壓力功能檢查，糖尿病足篩查等方向。1m板該系統從生物力學角度以直觀、形象的二維彩色圖形顯示壓力分布的輪廓和數值,獲取人在靜止狀態下的壓力分布特征以及行走過程中的步態特征和平衡特征。是研究步態表現的理想工具。具備靜態分析、步態分析、對比分析、運動損傷評估、骨科康復科疾病輔助分析評估、足神經性潰瘍的評估和輔助個性化輔具設計等功能。足底壓力是人體在靜止站立或者動態運動時，在自身重力的作用下，足底在垂直方向上受到的一個地面的反作用力。足底壓力的大小與分布狀況能直觀反映人體腿、足結構、功能及整個身體姿勢控制等信息。足底壓力步態分析系統則是運用壓力傳感器對人體在靜止或者動態過程中足底壓力的力學、幾何學以及時間參數值進行測定，對不同狀態下的足底壓力參數進行分析研究，揭示不同的足底壓力分布特征和模式。河北人體足壓